objects.h

00001 /*************************************************************************
00002  *                                                                       *
00003  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
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00005  *                                                                       *
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00020  *                                                                       *
00021  *************************************************************************/
00022 
00023 #ifndef _ODE_OBJECTS_H_
00024 #define _ODE_OBJECTS_H_
00025 
00026 #include <ode/common.h>
00027 #include <ode/mass.h>
00028 #include <ode/contact.h>
00029 
00030 #ifdef __cplusplus
00031 extern "C" {
00032 #endif
00033 
00052 ODE_API dWorldID dWorldCreate(void);
00053 
00054 
00064 ODE_API void dWorldDestroy (dWorldID world);
00065 
00066 
00075 ODE_API void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
00076 
00077 
00082 ODE_API void dWorldGetGravity (dWorldID, dVector3 gravity);
00083 
00084 
00092 ODE_API void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp);
00093 
00099 ODE_API dReal dWorldGetERP (dWorldID);
00100 
00101 
00109 ODE_API void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm);
00110 
00116 ODE_API dReal dWorldGetCFM (dWorldID);
00117 
00118 
00129 ODE_API void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize);
00130 
00131 
00146 ODE_API void dWorldImpulseToForce 
00147 (
00148   dWorldID, dReal stepsize,
00149   dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force
00150 );
00151 
00152 
00184 ODE_API void dWorldQuickStep (dWorldID w, dReal stepsize);
00185 
00186 
00196 ODE_API void dWorldSetQuickStepNumIterations (dWorldID, int num);
00197 
00198 
00205 ODE_API int dWorldGetQuickStepNumIterations (dWorldID);
00206 
00212 ODE_API void dWorldSetQuickStepW (dWorldID, dReal over_relaxation);
00213 
00219 ODE_API dReal dWorldGetQuickStepW (dWorldID);
00220 
00221 /* World contact parameter functions */
00222 
00231 ODE_API void dWorldSetContactMaxCorrectingVel (dWorldID, dReal vel);
00232 
00238 ODE_API dReal dWorldGetContactMaxCorrectingVel (dWorldID);
00239 
00251 ODE_API void dWorldSetContactSurfaceLayer (dWorldID, dReal depth);
00252 
00258 ODE_API dReal dWorldGetContactSurfaceLayer (dWorldID);
00259 
00260 /* StepFast1 functions */
00261 
00268 ODE_API void dWorldStepFast1(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);
00269 
00270 
00302 ODE_API void dWorldSetAutoEnableDepthSF1(dWorldID, int autoEnableDepth);
00303 
00308 ODE_API int dWorldGetAutoEnableDepthSF1(dWorldID);
00309 
00315 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID);
00316 
00322 ODE_API void  dWorldSetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID, dReal linear_threshold);
00323 
00329 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID);
00330 
00336 ODE_API void dWorldSetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID, dReal angular_threshold);
00337 
00343 ODE_API int dWorldGetAutoDisableSteps (dWorldID);
00344 
00350 ODE_API void dWorldSetAutoDisableSteps (dWorldID, int steps);
00351 
00357 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableTime (dWorldID);
00358 
00364 ODE_API void dWorldSetAutoDisableTime (dWorldID, dReal time);
00365 
00371 ODE_API int dWorldGetAutoDisableFlag (dWorldID);
00372 
00378 ODE_API void dWorldSetAutoDisableFlag (dWorldID, int do_auto_disable);
00379 
00380 
00381 
00421 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID);
00422 
00428 ODE_API void  dBodySetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID, dReal linear_threshold);
00429 
00435 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID);
00436 
00442 ODE_API void  dBodySetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID, dReal angular_threshold);
00443 
00449 ODE_API int dBodyGetAutoDisableSteps (dBodyID);
00450 
00456 ODE_API void dBodySetAutoDisableSteps (dBodyID, int steps);
00457 
00463 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableTime (dBodyID);
00464 
00470 ODE_API void  dBodySetAutoDisableTime (dBodyID, dReal time);
00471 
00477 ODE_API int dBodyGetAutoDisableFlag (dBodyID);
00478 
00484 ODE_API void dBodySetAutoDisableFlag (dBodyID, int do_auto_disable);
00485 
00492 ODE_API void  dBodySetAutoDisableDefaults (dBodyID);
00493 
00494 
00495 
00502 ODE_API dBodyID dBodyCreate (dWorldID);
00503 
00512 ODE_API void dBodyDestroy (dBodyID);
00513 
00519 ODE_API void  dBodySetData (dBodyID, void *data);
00520 
00526 ODE_API void *dBodyGetData (dBodyID);
00527 
00536 ODE_API void dBodySetPosition   (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
00537 
00546 ODE_API void dBodySetRotation   (dBodyID, const dMatrix3 R);
00547 
00556 ODE_API void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q);
00557 
00562 ODE_API void dBodySetLinearVel  (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
00563 
00568 ODE_API void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
00569 
00578 ODE_API const dReal * dBodyGetPosition   (dBodyID);
00579 
00585 ODE_API const dReal * dBodyGetRotation   (dBodyID);
00586 
00592 ODE_API const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID);
00593 
00598 ODE_API const dReal * dBodyGetLinearVel  (dBodyID);
00599 
00604 ODE_API const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID);
00605 
00610 ODE_API void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass);
00611 
00616 ODE_API void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass);
00617 
00622 ODE_API void dBodyAddForce            (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00623 
00628 ODE_API void dBodyAddTorque           (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00629 
00634 ODE_API void dBodyAddRelForce         (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00635 
00640 ODE_API void dBodyAddRelTorque        (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
00641 
00646 ODE_API void dBodyAddForceAtPos       (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00647                          dReal px, dReal py, dReal pz);
00652 ODE_API void dBodyAddForceAtRelPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00653                          dReal px, dReal py, dReal pz);
00658 ODE_API void dBodyAddRelForceAtPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00659                          dReal px, dReal py, dReal pz);
00664 ODE_API void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
00665                          dReal px, dReal py, dReal pz);
00666 
00676 ODE_API const dReal * dBodyGetForce   (dBodyID);
00677 
00687 ODE_API const dReal * dBodyGetTorque  (dBodyID);
00688 
00697 ODE_API void dBodySetForce  (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
00698 
00707 ODE_API void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
00708 
00714 ODE_API void dBodyGetRelPointPos 
00715 (
00716   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00717   dVector3 result
00718 );
00719 
00725 ODE_API void dBodyGetRelPointVel
00726 (
00727   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00728   dVector3 result
00729 );
00730 
00737 ODE_API void dBodyGetPointVel
00738 (
00739   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00740   dVector3 result
00741 );
00742 
00751 ODE_API void dBodyGetPosRelPoint 
00752 (
00753   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00754   dVector3 result
00755 );
00756 
00762 ODE_API void dBodyVectorToWorld
00763 (
00764   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00765   dVector3 result
00766 );
00767 
00773 ODE_API void dBodyVectorFromWorld 
00774 (
00775   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
00776   dVector3 result
00777 );
00778 
00796 ODE_API void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode);
00797 
00814 ODE_API void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
00815 
00821 ODE_API int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID);
00822 
00828 ODE_API void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result);
00829 
00835 ODE_API int dBodyGetNumJoints (dBodyID b);
00836 
00843 ODE_API dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index);
00844 
00850 ODE_API void dBodyEnable (dBodyID);
00851 
00859 ODE_API void dBodyDisable (dBodyID);
00860 
00866 ODE_API int dBodyIsEnabled (dBodyID);
00867 
00875 ODE_API void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode);
00876 
00882 ODE_API int dBodyGetGravityMode (dBodyID b);
00883 
00884 
00885 
00961 ODE_API dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);
00962 
00969 ODE_API dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);
00970 
00977 ODE_API dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);
00978 
00985 ODE_API dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
00986 
00993 ODE_API dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);
00994 
01001 ODE_API dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);
01002 
01009 ODE_API dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);
01010 
01011 ODE_API dJointID dJointCreateNull (dWorldID, dJointGroupID);
01012 
01019 ODE_API dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);
01020 
01027 ODE_API dJointID dJointCreateLMotor (dWorldID, dJointGroupID);
01028 
01029 
01038 ODE_API void dJointDestroy (dJointID);
01039 
01040 
01046 ODE_API dJointGroupID dJointGroupCreate (int max_size);
01047 
01054 ODE_API void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);
01055 
01063 ODE_API void dJointGroupEmpty (dJointGroupID);
01064 
01078 ODE_API void dJointAttach (dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
01079 
01084 ODE_API void dJointSetData (dJointID, void *data);
01085 
01090 ODE_API void *dJointGetData (dJointID);
01091 
01106 ODE_API int dJointGetType (dJointID);
01107 
01118 ODE_API dBodyID dJointGetBody (dJointID, int index);
01119 
01127 ODE_API void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
01128 
01133 ODE_API dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
01134 
01142 ODE_API void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01143 
01148 ODE_API void dJointSetBallAnchor2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01149 
01154 ODE_API void dJointSetHingeAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01155 
01156 ODE_API void dJointSetHingeAnchorDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
01157 
01162 ODE_API void dJointSetHingeAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01163 
01168 ODE_API void dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01169 
01178 ODE_API void dJointAddHingeTorque(dJointID joint, dReal torque);
01179 
01184 ODE_API void dJointSetSliderAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01185 
01189 ODE_API void dJointSetSliderAxisDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
01190 
01195 ODE_API void dJointSetSliderParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01196 
01205 ODE_API void dJointAddSliderForce(dJointID joint, dReal force);
01206 
01211 ODE_API void dJointSetHinge2Anchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01212 
01217 ODE_API void dJointSetHinge2Axis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01218 
01223 ODE_API void dJointSetHinge2Axis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01224 
01229 ODE_API void dJointSetHinge2Param (dJointID, int parameter, dReal value);
01230 
01237 ODE_API void dJointAddHinge2Torques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
01238 
01243 ODE_API void dJointSetUniversalAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01244 
01249 ODE_API void dJointSetUniversalAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01250 
01255 ODE_API void dJointSetUniversalAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
01256 
01261 ODE_API void dJointSetUniversalParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01262 
01269 ODE_API void dJointAddUniversalTorques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
01270 
01277 ODE_API void dJointSetFixed (dJointID);
01278 
01284 ODE_API void dJointSetAMotorNumAxes (dJointID, int num);
01285 
01290 ODE_API void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel,
01291            dReal x, dReal y, dReal z);
01292 
01302 ODE_API void dJointSetAMotorAngle (dJointID, int anum, dReal angle);
01303 
01308 ODE_API void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01309 
01314 ODE_API void dJointSetAMotorMode (dJointID, int mode);
01315 
01324 ODE_API void dJointAddAMotorTorques (dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
01325 
01331 ODE_API void dJointSetLMotorNumAxes (dJointID, int num);
01332 
01344 ODE_API void dJointSetLMotorAxis (dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
01345 
01350 ODE_API void dJointSetLMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
01351 
01358 ODE_API void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);
01359 
01370 ODE_API void dJointGetBallAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
01371 
01379 ODE_API void dJointGetHingeAnchor (dJointID, dVector3 result);
01380 
01389 ODE_API void dJointGetHingeAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
01390 
01395 ODE_API void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);
01396 
01401 ODE_API dReal dJointGetHingeParam (dJointID, int parameter);
01402 
01413 ODE_API dReal dJointGetHingeAngle (dJointID);
01414 
01419 ODE_API dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);
01420 
01428 ODE_API dReal dJointGetSliderPosition (dJointID);
01429 
01434 ODE_API dReal dJointGetSliderPositionRate (dJointID);
01435 
01440 ODE_API void dJointGetSliderAxis (dJointID, dVector3 result);
01441 
01446 ODE_API dReal dJointGetSliderParam (dJointID, int parameter);
01447 
01454 ODE_API void dJointGetHinge2Anchor (dJointID, dVector3 result);
01455 
01464 ODE_API void dJointGetHinge2Anchor2 (dJointID, dVector3 result);
01465 
01470 ODE_API void dJointGetHinge2Axis1 (dJointID, dVector3 result);
01471 
01476 ODE_API void dJointGetHinge2Axis2 (dJointID, dVector3 result);
01477 
01482 ODE_API dReal dJointGetHinge2Param (dJointID, int parameter);
01483 
01488 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1 (dJointID);
01489 
01494 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1Rate (dJointID);
01495 
01500 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle2Rate (dJointID);
01501 
01508 ODE_API void dJointGetUniversalAnchor (dJointID, dVector3 result);
01509 
01523 ODE_API void dJointGetUniversalAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
01524 
01529 ODE_API void dJointGetUniversalAxis1 (dJointID, dVector3 result);
01530 
01535 ODE_API void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);
01536 
01537 
01542 ODE_API dReal dJointGetUniversalParam (dJointID, int parameter);
01543 
01548 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1 (dJointID);
01549 
01554 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2 (dJointID);
01555 
01560 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1Rate (dJointID);
01561 
01566 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2Rate (dJointID);
01567 
01576 ODE_API int dJointGetAMotorNumAxes (dJointID);
01577 
01587 ODE_API void dJointGetAMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
01588 
01605 ODE_API int dJointGetAMotorAxisRel (dJointID, int anum);
01606 
01615 ODE_API dReal dJointGetAMotorAngle (dJointID, int anum);
01616 
01625 ODE_API dReal dJointGetAMotorAngleRate (dJointID, int anum);
01626 
01631 ODE_API dReal dJointGetAMotorParam (dJointID, int parameter);
01632 
01646 ODE_API int dJointGetAMotorMode (dJointID);
01647 
01652 ODE_API int dJointGetLMotorNumAxes (dJointID);
01653 
01658 ODE_API void dJointGetLMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
01659 
01664 ODE_API dReal dJointGetLMotorParam (dJointID, int parameter);
01665 
01669 ODE_API dJointID dConnectingJoint (dBodyID, dBodyID);
01670 
01674 ODE_API int dConnectingJointList (dBodyID, dBodyID, dJointID*);
01675 
01682 ODE_API int dAreConnected (dBodyID, dBodyID);
01683 
01695 ODE_API int dAreConnectedExcluding (dBodyID, dBodyID, int joint_type);
01696 
01697 
01698 #ifdef __cplusplus
01699 }
01700 #endif
01701 
01702 #endif

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